Improve the quality of precise control automatic welding robots with nonlinear uncertainties
160 viewsDOI:
https://doi.org/10.54939/1859-1043.j.mst.77.2022.39-51Keywords:
Welding robot; Industrial robot; Adaptive sliding mode control; RBF neural network; State observer.Abstract
This article presents a research method to design an adaptive sliding controller combined with an RNF neural network and a state observer for industrial robots in general and welding robots in particular; when taking into account the uncertain nonlinear factors: friction, elasticity, kinematics of the actuator, thereby improving the quality of precise control for the robot.
References
[1]. Đào Văn Hiệp, “Kỹ thuật Robot”, NXB Khoa học và Kỹ Thuật 2016.
[2]. Hoàng Quang Chính, Đào Hoa Việt, Nguyễn Anh Văn, Lê Bá Chung, “Các hệ truyền động trong Robot”. NXB Quân Đội Nhân Dân, 2020.
[3]. Nguyễn Văn Khang, “Động lực học hệ nhiều vật”, NXB Khoa học và Kỹ thuật, 2018.
[4]. Lương Hồng Sâm, Lê Công Định, Nguyễn Việt Hùng, “Giáo trình Robot công nghiệp”, NXB Đại học Quốc Gia Thành Phố Hồ Chí Minh, 2017.
[5]. Nguyễn Thanh Tiên, Ứng Dụng Điều Khiển Trượt Tổng Hợp Điều Khiển Hệ Điện Cơ (dùng cho đào tạo cao học), Nhà Xuất Bản Quân Đội Nhân Dân, 2013.
[6]. Nguyễn Mạnh Tiến, “Phân tích và điều khiển robot công nghiệp”. NXB Khoa học và Kỹ thuật, 2016.
[7]. Nguyễn Doãn Phước, “Lý thuyết điều khiển nâng cao”, Nhà xuất bản Khoa học và kỹ thuật. 2018.
[8]. Phạm Thượng Cát, “Điều khiển rô bốt n bậc tự do có nhiều tham số bất định trong không gian đề các”, Tạp chí tin học và điều khiển học, 2008.
[9]. Le Ngoc Truc, Nguyen Van Quyen, Nguyen Phung Quang, “The matrix form of the dynamics of robot manipulators with a novel formulation of Coriolis/centrifugal matrix”, tr. 1-9, Hội Nghị quốc tế lần thứ 5 về Điều khiển và Tự động hoá VCCA 2019.
[10]. M. W. Spong, S. Hutchinson, M. Vidyasagar, “Robot Modeling and Control”, Second Edition, Publishing by John Wiley & Sons Inc Ltd, USA, Year: 2020.
[11]. Jinkun Liu, “Radial Basis Function (RBF) Neural Network Control for Mechanical Systems”, Tsinghua University Press, Publishing by Beijing and Springer-Verlag Berlin Heidelberg, 2013.
[12]. T. D. Chuyen, D. Q. Hiep, and D. H. Du, “Research to improve the quality control for drive system tracking electromechanical takes into account nonlinear undetermined application in industrial production”, International Conference on Engineering Research and Applications, pp. 708-723, 1/2021.
[13]. J. Gao, A. Pashkevich and S. Caro, “Optimization of the robot and positioner motion in a redundant fiber placement workcell”, Mechanism and Machine Theory, vol. 114, pp. 170-189, 2017.
[14]. Chu A. My, Duong X. Bien, Bui H Tung, Le C. Hieu, Nguyen V. Cong, Tran V. Hieu. “Inverse kinematic control algorithm for a welding robot - positioner system to trace a 3D complex curve”. International Conference on Advanced Technologies for Communications (ATC), 2019
[15]. Atif Iqbal, Shaikh Moinoddin, Bhimireddy Prathap Reddy, “Electrical Machine Fundamentals with Numerical Simulation using MATLAB SIMULINK”, Publishing by John Wiley & Sons Ltd, USA, 2021.
[16]. Б.К Чемоданов - Следящие приводы Т1, 2.- М.: Изд. МГТУ им Баумана, 1999.
[17]. КлючeвB.И. Тeopuя электроnpuвoда, Mocквa энepгoaтoмиздт, 2001.
[18]. MATLAB 2021, https://www.mathworks.com/products/matlab-online.html, Truy cập ngày 26/09/2021.
