Xây dựng bộ điều khiển cho drone chữa cháy nhà cao tầng
125 lượt xemDOI:
https://doi.org/10.54939/1859-1043.j.mst.CAPITI.2024.105-111Từ khóa:
Điều khiển backstepping; Drone chữa cháy; UAV.Tóm tắt
Trên cơ sở mô hình động lực học mô tả sự chuyển động của drones chữa cháy nhà cao tầng được nhóm tác giả xây dựng bằng phương pháp Newton - Euler đã công bố, bài báo nghiên cứu, xây dựng bộ điều khiển nhằm điều khiển ổn định cho drones chữa cháy khi thiết bị chuyển động thông thường và khi hệ thống phóng tên lửa chữa cháy đối với các nhà cao tầng tại Việt Nam. Do tính chất của đối tượng điều khiển, bài báo chọn sử dụng bộ điều khiển cuốn chiếu - tích phân, kết hợp bộ điều khiển bù feedforward cho giai đoạn phóng tên lửa chữa cháy để thực hiện nhiệm vụ trên. Kết quả mô phỏng trên Matlab/simulink cho thấy hệ thống ổn định tốt tại vị trí tham chiếu và đáp ứng được yêu cầu bài toán đặt ra.
Tài liệu tham khảo
[1]. K. Himoto, Y. Akimoto, A. Hokugo, and T. Tanaka, "Risk and behavior of fire spread in a densely-built urban area," Fire Safety Science, Vol. 9, pp. 267-278, (2008). DOI: https://doi.org/10.3801/IAFSS.FSS.9-267
[2]. S. Kurak and M. Hodzic, "Control and estimation of a quadcopter dynamical model," Periodicals of Engineering Natural Sciences, Vol. 6, No. 1, pp. 63-75, (2018). DOI: https://doi.org/10.21533/pen.v6i1.164
[3]. C. A. Cárdenas Ruiz, "Performance study of the flight control and path planning for a UAV type Quadrotor," Ingeniería Mecatrónica, (2018).
[4]. S. Bouabdallah, "Design and control of quadrotors with application to autonomous flying," Epfl, (2007).
[5]. F. Sabatino, "Quadrotor control: modeling, nonlinear control design, and simulation," ed, (2015).
[6]. T. Luukkonen, "Modelling and control of quadcopter," Independent research project in applied mathematics, Espoo, Vol. 22, p. 22, (2011).
[7]. D. Li, H. Wang, and W. Gai, "Application of a feedforward controller with a disturbance observer for UAV during missile launch," in 2nd International Conference on Artificial Intelligence, Management Science and Electronic Commerce (AIMSEC), pp. 2811-2815: IEEE, (2011).
[8]. Noudeh Mehran Ebadollahi, "Design and control of X5 unmanned aerial robot," Middle East Technical University, (2015).
[9]. N. D. Anh, P. H. Hai, N. T. H. Hanh, N. Q. Vinh, "The dynamic model of a high-rise firefighting drone". Computer research and modeling, Vol.14, No.1, pp 115–126, (2022), doi: 10.20537/2076-7633-2022-14-1-115-126. DOI: https://doi.org/10.20537/2076-7633-2022-14-1-115-126
[10]. Elkholy H M, "Dynamic Modeling and Control of a Quadrotor using Linear and Nonlinear Approaches" Thesis, American University in Cairo, (2014).
[11]. Radu V., Tiberiu A., Schmidt K., Saqib M. "Use of drones for firefighting operations", (2019).
