Điều khiển quadrotor ứng dụng giải thuật backstepping
DOI:
https://doi.org/10.54939/1859-1043.j.mst.99.2024.99-108Từ khóa:
Điều khiển cuốn chiếu; Quỹ đạo bay; UAV; Quadrotor.Tóm tắt
Bài báo trình bày ứng dụng của bộ điều khiển backstepping để bám theo quỹ đạo của quadrotor. Bộ điều khiển backstepping được thiết kế để thích nghi phù hợp với tính phi tuyến của hệ thống. Kết quả cho thấy bộ điều khiển đã đạt được khả năng dẫn quadrotor đến vị trí mục tiêu với lỗi nhỏ và duy trì sự ổn định khi theo dõi quỹ đạo đã được xác định trước. Hơn nữa, bộ điều khiển cũng thể hiện hiệu suất tốt trong việc bám quỹ đạo khi có sự tác động của nhiễu.
Tài liệu tham khảo
[1]. Imane Siti, Mostafa Mjahed, Hassan Ayad, and Abdeljalil El Kari, "New Trajectory Tracking Approach for a Quadcopter Using Genetic Algorithm and Reference Model Methods," Applied Sciences, vol. 1780, no. 9, p. 21, (2019).
[2]. Muhammad Maaruf, Magdi Sadek Mahmoud, Alfian Ma'arif, "A Survey of Control Methods for Quadrotor UAV," International Journal of Robotics and Control Systems, vol. 2, no. 4, pp. 652-665, (2022).
[3]. Marco Rinaldi, Stefano Primatesta, and Giorgio Guglieri, "A Comparative Study for Control of Quadrotor UAVs," Applied Sciences, vol. 3464, p. 13, (2023).
[4]. Rafael Guardeño, Manuel J. López and Víctor M. Sánchez, "MIMO PID Controller Tuning Method for Quadrotor Based on LQR/LQG Theory," Robotics, vol. 36, p. 8, (2019).
[5]. Tianpeng Huang, Deqing Huang, Zhikai Wang, and Awais Shah, "Robust Tracking Control of a Quadrotor UAV Based on Adaptive Sliding Mode Controller," Research Article | Open Access, p. 15, (2019).
[6]. H. Bouadi, F. Mora-Camino, "Direct Adaptive Backstepping Flight Control for Quadcopter Trajectory Tracking," IEEE, vol. 2018 IEEE/AIAA 37th Digital Avionics Systems Conference (DASC), (2018).
[7]. Samir Zeghlache, Ali Djerioui, Loutfi Benyettou, Tarak Benslimane, Hemza Mekki, Abderrahmen Bouguerra, "Fault tolerant control for modified quadrotor via adaptive type-2 fuzzy backstepping subject to actuator faults," ScienceDirect, vol. 95, pp. 330-345, (2019).
[8]. Ernesto Paiva, Juan Soto, Julio Salinas and William Ipanaqué, "Modeling and PID cascade control of a Quadcopter for trajectory tracking," IEEE, vol. 22, p. 7, (2016).
